Die Heidelberger Kantorei wurde 1967 von Erich Hübner gegründet. Sie ist hervorgegangen aus der kirchenmusikalischen Arbeit an der Friedenskirche Heidelberg-Handschuhsheim. Neben der Konzerttätigkeit im süddeutschen Raum führten die Heidelberger Kantorei größere Konzertreisen nach Frankreich, in die Schweiz, nach Israel und Italien. Insbesondere ist das Ensemble natürlich mit seiner namensgebenden Stadt Heidelberg verbunden und durch regelmäßige Auftritte mittlerweile ein Begriff für hohe Vokalkultur geworden. Prominente Konzerte fanden im Rahmen des Musifestivals „Heidelberger Frühling“ und zum 800 jährigen Jubiläum Heidelbergs statt. Außerdem wirkt der Chor an der jährlich durchgeführten „Heidelberger Summer School“ mit.
Seit 1986 liegt die küstlerische Leitung in den Händen von KMD Prof. Bernd Stegmann. Unter seiner Leitung widmet sich das Ensemble vornehmlich der Darstellung anspruchsvoller A-cappella-Musik. Die – je nach den Erfordernissen der aufzuführenden Werke – 20 bis 30 Sängerinnen und Sänger sehen den Schwerpunkt ihrer Arbeit in der Darstellung der Chormusik des 17. bis Anfang des 20. Jahrhunderts. Der Chor realisiert Aufführungen oratorischer Werke in historischer Aufführungspraxis u.a. in Zusammenarbeit mit dem Ensemble Concerto Palatino (Bologna) und den Barockorchestern Concerto Armonico (Budapest) sowie L’arpa festante.
Zahlreiche zeitgenössische Werke wurden durch die Heidelberger Kantorei uraufgeführt. Einige davon sind dem Chor oder Bernd Stegmann gewidmet.
Die Mitglieder der Heidelberger Kantorei sind gesanglich geschult und haben langjährige Erfahrung in der Ensemblearbeit. Der Chor kommt ca. 6 bis 8 Mal jährlich zu Arbeitsphasen zusammen, an die sich Konzerte oder Aufnahmen anschließen. Mit seinen qualitätvollen Aufführungen zählt das Ensemble zu den profiliertesten Klangkörpern der Region.
Der Chor wird gefördert von der Stadt Heidelberg sowie vom Regierungspräsidium Karlsruhe.